Trajectory Generation Using Model Predictive Control for Automated Vehicles Maximize Usage of Road Width Like A Skilled Human Driver
モデル予測制御を用いた「上手い運転」を実現する自動運転制御 Maximize Usage of Road Width Like A Skilled Human Driver
- Delivery
- Available on this site
- Format
- Price
- Non-members (tax incl.):¥1,100 Members (tax incl.):¥880
- Publication code
- 20214692
- Paper/Info type
- Symposium Text
No.03-21
- Pages
- 1-8(Total 8 p)
- Date of publication
- Sep 2021
- Publisher
- JSAE
- Language
- English
- Event
- JSAE Symposium 2021
Detailed Information
Author(J) | 1) 入江 喜朗, 2) 赤阪 大介 |
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Author(E) | 1) Yoshiaki Irie, 2) Daisuke Akasaka |
Affiliation(J) | 1) トヨタ自動車株式会社, 2) MathWorks Japan |
Affiliation(E) | 1) Toyota Motor Corporation, 2) MathWorks Japan |
Abstract(J) | (IJAE Vol.12, No.1からの転載) ヒトの感覚に近い「うまい運転」を実現する自動運転制御を検討。その実現の為にMPCを用い具現化可能なアルゴリズムを構築すべく、操舵制御に特化したMPCによる目標走行軌跡生成の実現性、性能予測および設計手法を考察。道幅を有効活用した軌跡をオンライン生成し、自然な操舵でスムース走行を狙った。 Translation |
Abstract(E) | (Reprinted from IJAE Vol.12, No.1) |