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Vol.52 No.4

カテゴリ	研究論文
カテゴリ（英）	ResearchPaper 翻訳
著者	1) 勝山悦生, 2) 狩野芳郎, 3) 山門誠, 4) 安部正人
著者（英）	1) Etsuo Katsuyama, 2) Yoshio Kano, 3) Makoto Yamakado, 4) Masato Abe
勤務先	1) トヨタ自動車, 2) 神奈川工科大学, 3) 神奈川工科大学, 4) 神奈川工科大学
抄録	前後輪ステアや駆動力配分制御装置を用いてヨー運動等の平面運動を制御できる．しかしながら，その制御によってタイヤに発生する前後力，横力は，サスペンション反力を介し，ロールやピッチ等のばね上運動を乱してしまう．そこで，本稿では重心6分力指令により車両6自由度運動を統合制御する制御法を提案した．
抄録（英）	Various control devices for vehicle motion have been developed. Generally, it’s difficult to apply targeted forces accurately to vehicles equipped with multiple actuators because the actuator forces are coupling complicatedly each other. To resolve the problem, a way to express the targeted vehicle motion in six-component force at the center of gravity and a calculating method of longitudinal, lateral and vertical forces of each tire to realize the six-component force have been proposed with consideration of the tire workloads. The proposed method realizes targeted vehicle motion in the most efficient way. 翻訳

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例）X AND Y →「XかつY（を含む）」 X OR Z →「XまたはZ（を含む）」

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例）X AND Y OR Z → X AND (Y OR Z)

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例）W AND X OR Y OR Z → W AND (X OR Y OR Z)

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