詳細情報 | 文献・情報検索システム

検索する

検索ヘルプ

Vol.54 No.6

カテゴリ	論文
カテゴリ（英）	Paper 翻訳
著者	1) 左合貴, 2) 新井嘉秀, 3) 植山祐樹, 4) 原田正範
著者（英）	1) Takashi Sago, 2) Yoshihide Arai, 3) Yuki Ueyama, 4) Masanori Harada
勤務先	1) 防衛大学校, 2) 防衛大学校, 3) 防衛大学校, 4) 防衛大学校
抄録	本研究は，走行コース中央を座標軸としたコース座標系を定義し，車両の制御器として車線変更の複数の開ループ最適解を深層学習により関数近似したフィードバック制御器を設計した．そして，直線と曲線を含む走行コースにおける障害物回避を想定し，数値シミュレーションにより制御器の有用性を検証した．
抄録（英）	This paper investigates real-time optimal feedback control for an autonomous vehicle. The applicability of a deep learning neural network controller using the simplified model open-loop optimal control solution as supervised learning data is investigated for path following and obstacle avoidance maneuvers on the road, including straight and curved sections. The constructed controller can obtain optimal control variables for given states and constraints in real-time without iterative computation. The numerical results using the full vehicle model show that the proposed controller has the potential for real-time optimal obstacle avoidance control of the conventional type of vehicle. 翻訳

閉じる

検索条件は最大5件まで入力可能です。検索ボックスの数は右側の「＋」「−」ボタンで増減させることができます。

一つの検索ボックス内に、複数の語句をスペース（全角/半角）区切りで入力した場合、入力した語句の“すべてを含む”データが検索されます（AND検索）。

例）X（スペース）Y →「XかつY（を含む）」

「AND」を指定すると、前後の検索ボックスに入力された語句の“双方を含む”データが検索されます。また、「OR」を指定すると、前後の検索ボックスに入力された語句の“いずれかを含む”データが検索されます。

例）X AND Y →「XかつY（を含む）」 X OR Z →「XまたはZ（を含む）」

AND検索とOR検索が混在する場合は、OR検索が優先されます。

例）X AND Y OR Z → X AND (Y OR Z)

AND検索と複数のOR検索が混在する場合も、OR検索が優先されます。

例）W AND X OR Y OR Z → W AND (X OR Y OR Z)

検索結果の件数が多すぎる場合など、さらに絞り込みしたいときに「検索フィルタ」を使います。各項目にチェックを入れると、その項目が含まれるデータのみに検索結果が絞り込まれます。

各項目後ろの「（）」内の数字は、その項目が含まれるデータの件数です。

著者名で検索するときは、「自動車太郎」のように、姓名をスペースで区切って入力してください。