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No.94-09

著者	1) 葛西達哉, 2) 小野口一則, 3) 森田康裕
著者（英）	1) Kasai Tatsuya, 2) Onoguchi Kazunori, 3) Morita Yasuhiro
勤務先	1) 弘前大学, 2) 弘前大学, 3) 日本自動車研究所
勤務先（英）	1) Hirosaki University, 2) Hirosaki University, 3) Japan Automobile Research Institute
抄録	本研究では、大型トラックによる隊列走行の際の車体制御を目的として、フロントウインドウ内に設置された前方カメラを用いた、先頭車両向け車線検出による車体のヨー角検出、及び両サイドミラーに設置された側方カメラを用いた、後続車両向け車線検出による車線内の横位置偏差検出の手法について提案する。
抄録（英）	This paper proposes a method of lane marking detection for platooning and automatic driving tehnology. The proposed method recognizes a lane marking in images captured from a front-camera and two side-cameras. First, candidate points of lane markings are extracted by edge pair detection. Then, straight lines representing lane marking are detected by applying Hough transform to these candidate points. In a front carmera, a yaw angle of a vehicle is calculated by estimating an intersection point of these straight lines and in a side-camera, a lateral position is obtained from position of a straight line in an image. 翻訳

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例）X AND Y →「XかつY（を含む）」 X OR Z →「XまたはZ（を含む）」

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例）X AND Y OR Z → X AND (Y OR Z)

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例）W AND X OR Y OR Z → W AND (X OR Y OR Z)

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