Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Driving in Urban Area Based on Dynamic Programming
市街地自動運転のための動的計画法を用いたリアルタイム軌跡計画
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- Publication code
- 20214251
- Paper/Info type
- JSAE Transaction
Vol.52 No.3
- Pages
- 639-644(Total 6 p)
- Date of publication
- May 2021
- Publisher
- JSAE
- Language
- Japanese
Detailed Information
| Category(J) | 研究論文 Translation |
|---|---|
| Category(E) | ResearchPaper |
| Author(J) | 1) 後藤 明之, 2) 福重 孝志, 3) 木村 健 |
| Author(E) | 1) Akinobu Goto, 2) Takashi Fukushige, 3) Takeshi Kimura |
| Affiliation(J) | 1) 日産自動車, 2) 日産自動車, 3) 日産自動車 |
| Abstract(J) | 市街地自動運転のための目標軌跡計画手法を提案する。具体的には、①認識結果を用い、周囲物体に対して適切な間隔を確保する短期軌跡を計画する。②地図等の事前情報から、不要な加減速や操舵が少なくなるよう長期軌跡を計画する。③動的計画法を活用して①と②を適切に組み合わせ、車載環境で実時間実装を可能にする。 Translation |
| Abstract(E) | This paper proposes a real-time trajectory planning method for autonomous driving in urban areas. The following three conditions are key requirements to enable autonomous driving in urban areas. (1) Safety must be ensured with regard to the environment surrounding an autonomous vehicle. (2) Vehicle behavior must be smooth movements. (3) Implementation must be possible in real time. To achieve these requirements at the same time, we focus dynamic programming. This enables to plan a vehicle trajectory combining short-range sensor data and long-range high-definition maps with little computational load. |
