The Estimation Method of 3D Positions of Surrounding Objects using a Monocular Camera
単眼カメラを用いた周囲物体の3次元位置推定
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- Format
- Price
- Non-members (tax incl.)：￥1,100 Members (tax incl.)：￥880
- Publication code
- 20185048
- Paper/Info type
- Proceedings (Spring)
No.11-18
- Pages
- 1-6(Total 6 p)
- Date of publication
- May 2018
- Publisher
- JSAE
- Language
- Japanese
- Event
- 2018 JSAE Annual Congress (Spring)
Detailed Information
| Author(J) | 1) 倉元 昭季, 2) 亀山 純哉, 3) Mohammad Amro Aldibaja, 4) 栁瀨 龍, 5) 金 兌炫, 6) 米陀 佳祐, 7) 菅沼 直樹 |
|---|---|
| Author(E) | 1) Akisue Kuramoto, 2) Junya Kameyama, 3) Mohammad Amro Aldibaja, 4) Ryo Yanase, 5) Tae-Hyon Kim, 6) Keisuke Yoneda, 7) Naoki Suganuma |
| Affiliation(J) | 1) 首都大学東京, 2) ソニーセミコンダクタソリューションズ, 3) 金沢大学, 4) 金沢大学, 5) 金沢大学, 6) 金沢大学, 7) 金沢大学 |
| Affiliation(E) | 1) Tokyo Metropolitan University, 2) Sony Semiconductor Solutions, 3) Kanazawa University, 4) Kanazawa University, 5) Kanazawa University, 6) Kanazawa University, 7) Kanazawa University |
| Abstract(J) | 本稿では，自動運転自動車の安全な走行に重要な周辺環境認識技術の一つとして，車載単眼カメラを用いた自車周辺の車両や歩行者の三次元位置推定手法を提案する．まずDCNNを用いて単眼画像上での物体検出を行う．次に画像のみでは曖昧となる物体に対する距離情報を，三次元地図と逐次ベイズ推定を用いて推定する． Translation |
| Abstract(E) | This study aims to develop recognition technology of surrounding environment for safe driving of autonomous vehicles. This paper proposes an estimation method of 3D positions of surrounding objects using a monocular camera. First, objects appearing in a monocular image is detected by using a deep convolutional neural network. Next, each distance to the detected objects is estimated by using three-dimensional maps and nonlinear sequential Bayesian estimation. |
