Development of Autonomous Vehicle Control Technology for Obstacle Avoidance using Energy Optimal Control Theory
エネルギー最適制御理論を用いた緊急回避時における自動運転技術の開発
- Delivery
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- Format
- Price
- Non-members (tax incl.)：￥1,100 Members (tax incl.)：￥880
- Publication code
- 20215296
- Paper/Info type
- Proceedings (Spring)
No.65-21
- Pages
- 1-6(Total 6 p)
- Date of publication
- May 2021
- Publisher
- JSAE
- Language
- Japanese
- Event
- 2021 JSAE Annual Congress (Spring)[Online Meeting]
Detailed Information
| Author(J) | 1) 梶濱 聖純, 2) 宮代 大輔, 3) 若林 由浩, 4) 望月 隆史, 5) 海老澤 弘道, 6) 福島 直人 |
|---|---|
| Author(E) | 1) Kiyosumi Kajihama, 2) Daisuke Miyashiro, 3) Yoshihiro Wakabayashi, 4) Takafumi Mochizuki, 5) Hiromichi Ebisawa, 6) Naoto Fukushima |
| Affiliation(J) | 1) エステック, 2) エステック, 3) エステック, 4) エステック, 5) エステック, 6) 福島研究所 |
| Affiliation(E) | 1) Estech, 2) Estech, 3) Estech, 4) Estech, 5) Estech, 6) Fukushima Research Institute |
| Abstract(J) | 交通事故予防は自動運転車で最も注目される点の一つであり,交通事故予防のための障害 物回避は重要な技術である.本稿では,創発的な操舵により高い車両安定性を実現できる エネルギー最適制御を自動運転車両モデルに適用し,様々な路面状態における車両運動性 への効果をシミュレーション上で検証した. Translation |
| Abstract(E) | In order to reduce the number of traffic accidents, an optimal vehicle control is needed to avoid collisions. The energy optimal control theory achieves energy regeneration and optimal vehicle control by focusing on the power flow of a vehicle. In particular, in yaw control to avoid collisions, it is reported that this theory enables high stability by emergent steer. We adopted this theory to an autonomous vehicle that generates trajectories by using LiDAR, and validated this theory with obstacle avoidance simulation on the various road friction coefficients. This paper summarizes benefits of this theory for agility and stability. |
