Path Following Control for a Large Bus Based on a Vehicle Dynamics Model Considering Road Curvature and Cant
道路曲率・カントを考慮した大型バスの車両運動モデルに基づくPath Following制御
- Delivery
- Available on this site
- Format
- Price
- Non-members (tax incl.)：￥1,100 Members (tax incl.)：￥880
- Publication code
- 20266055
- Paper/Info type
- Proceedings (Autumn)
No.103-26
- Pages
- 1-2(Total 2 p)
- Date of publication
- Oct 2026
- Publisher
- JSAE
- Language
- Japanese
- Event
- 2026 JSAE Annual Congress (Autumn)
Detailed Information
| Author(J) | 1) 蟻田 知希, 2) 櫻井 亮輔, 3) 杉町 敏之, 4) 櫻井 俊彰, 5) 矢作 修一, 6) 籾山 冨士男, 7) 青木 啓二 |
|---|---|
| Author(E) | 1) Tomoki Arita, 2) Ryosuke Sakurai, 3) Toshiyuki Sugimachi, 4) Toshiaki Sakurai, 5) Shuichi Yahagi, 6) Fujio Momiyama, 7) Keiji Aoki |
| Affiliation(J) | 1) 東京都市大学, 2) 東京都市大学, 3) 東京都市大学, 4) 東京都市大学, 5) 東京都市大学, 6) 先進モビリティ, 7) 先進モビリティ |
| Affiliation(E) | 1) Tokyo City University, 2) Tokyo City University, 3) Tokyo City University, 4) Tokyo City University, 5) Tokyo City University, 6) ASMobi, 7) ASMobi |
| Abstract(J) | バスの操舵制御では，車両特性を考慮した制御系設計が重要である．本研究では，道路曲率およびカントを考慮した大型バスの車両運動モデルを構築し，モデルに基づくPath following制御系を設計した．さらに，横風外乱を導入したシミュレーションを実施し，提案制御系の制御性能および横風環境下におけるロバスト性について評価した． Translation |
| Abstract(E) | In steering control for buses, it is important to design a control system that considers vehicle characteristics. In this study, a vehicle dynamics model of a large bus considering road curvature and cant was constructed, and a model-based Path Following control system was designed. Furthermore, simulations with crosswind disturbances were conducted to evaluate the control performance of the proposed control system and its robustness under crosswind conditions. |
