High Accuracy RTK-GNSS/IMU Focusing on Acceleration Error Correction
高さ変動とGNSSドップラを拘束とした加速度計の補正によるRTK-GNSS/IMUの高精度化
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- Format
- Price
- Non-members (tax incl.)：￥1,100 Members (tax incl.)：￥880
- Publication code
- 20225015
- Paper/Info type
- Proceedings (Spring)
No.3-22
- Pages
- 1-6(Total 6 p)
- Date of publication
- May 2022
- Publisher
- JSAE
- Language
- Japanese
- Event
- 2022 JSAE Annual Congress (Spring)
Detailed Information
| Author(J) | 1) 高野瀬 碧輝, 2) 近藤 海斗, 3) 渥美 善規, 4) 目黒 淳一, 5) 武田 一哉 |
|---|---|
| Author(E) | 1) Aoki Takanose, 2) Kaito Kondo, 3) Yoshiki Atsumi, 4) Junichi Meguro, 5) Kazuya Takeda |
| Affiliation(J) | 1) 名古屋大学, 2) 名城大学, 3) 名城大学, 4) 名城大学, 5) 名古屋大学 |
| Affiliation(E) | 1) Nagoya University, 2) Meijo University, 3) Meijo University, 4) Meijo University, 5) Nagoya University |
| Abstract(J) | 移動体の自動走行では，高精度な位置推定が要求される．本研究では車速が得られない車両を対象とした，GNSS/IMUのみの位置推定について提案を行う．従来のカルマンフィルタでは非正規分布のノイズにより精度劣化が生じたが，本研究では，加速度誤差を正確に推定することでGNSSマルチパスノイズを低減した位置推定を提案する． Translation |
| Abstract(E) | For automatic driving of mobile vehicles, highly accurate position estimation is required. In this study, we propose a GNSS/IMU-only position estimation method for vehicles for which vehicle speed is not available. In this study, we propose a position estimation method that reduces GNSS multipath noise by accurately estimating the acceleration error, while the conventional Kalman filter suffers from accuracy degradation due to non-normally distributed noise. |
