高さ変動とGNSSドップラを拘束とした加速度計の補正によるRTK-GNSS/IMUの高精度化
High Accuracy RTK-GNSS/IMU Focusing on Acceleration Error Correction
- 提供方法
- 本サイト上にてダウンロード・閲覧可
- 形態
- 価格
- 一般価格(税込):¥1,100 会員価格(税込):¥880
- 文献番号
- 20225015
- 文献・情報種別
- 学術講演会予稿集(春)
No.3-22
- 掲載ページ
- 1-6(Total 6 p)
- 発行年月
- 2022年 5月
- 出版社
- (公社)自動車技術会
- 言語
- 日本語
- イベント
- 2022年春季大会
書誌事項
著者 | 1) 高野瀬 碧輝, 2) 近藤 海斗, 3) 渥美 善規, 4) 目黒 淳一, 5) 武田 一哉 |
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著者(英) | 1) Aoki Takanose, 2) Kaito Kondo, 3) Yoshiki Atsumi, 4) Junichi Meguro, 5) Kazuya Takeda |
勤務先 | 1) 名古屋大学, 2) 名城大学, 3) 名城大学, 4) 名城大学, 5) 名古屋大学 |
勤務先(英) | 1) Nagoya University, 2) Meijo University, 3) Meijo University, 4) Meijo University, 5) Nagoya University |
抄録 | 移動体の自動走行では,高精度な位置推定が要求される.本研究では車速が得られない車両を対象とした,GNSS/IMUのみの位置推定について提案を行う.従来のカルマンフィルタでは非正規分布のノイズにより精度劣化が生じたが,本研究では,加速度誤差を正確に推定することでGNSSマルチパスノイズを低減した位置推定を提案する. |
抄録(英) | For automatic driving of mobile vehicles, highly accurate position estimation is required. In this study, we propose a GNSS/IMU-only position estimation method for vehicles for which vehicle speed is not available. In this study, we propose a position estimation method that reduces GNSS multipath noise by accurately estimating the acceleration error, while the conventional Kalman filter suffers from accuracy degradation due to non-normally distributed noise. 翻訳 |