Navigation Under Rank-Deficient Localization for Nonholonomic Ground Vehicle A Special Spiral Curve Method
1次元位置フィードバック下における車両ナビゲーション 特殊螺旋曲線法
- Delivery
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- Format
- Price
- Non-members (tax incl.)：￥1,100 Members (tax incl.)：￥880
- Publication code
- 20266229
- Paper/Info type
- Proceedings (Autumn)
No.140-26
- Pages
- 1-2(Total 2 p)
- Date of publication
- Oct 2026
- Publisher
- JSAE
- Language
- Japanese
- Event
- 2026 JSAE Annual Congress (Autumn)
Detailed Information
| Author(J) | 1) 王 威, 2) 中野 公彦 |
|---|---|
| Author(E) | 1) Wei Wang, 2) Kimihiko Nakano |
| Affiliation(J) | 1) 東京大学, 2) 東京大学 |
| Affiliation(E) | 1) The University of Tokyo, 2) The University of Tokyo |
| Abstract(J) | 本研究では，1次元位置のみが観測可能で，特殊螺旋曲線を活用した新たな車両ナビゲーション手法を提案する．提案手法を実車実験およびシミュレーションを通じて検証し，その有効性を確認するとともに，従来手法と比較して走行時の経路追従性能が向上し，経路偏差を効果的に低減できることを示した． Translation |
| Abstract(E) | This study proposes a vehicle navigation method using special spiral curves for rank-deficient localization, where only lateral position feedback is available. The proposed approach enables accurate navigation without odometer-based positioning and avoids curvature breakpoints. Experimental results demonstrate the feasibility of navigation under sensor-limited conditions and show that the method is potential to reduce path deviation. |
