1次元位置フィードバック下における車両ナビゲーション 特殊螺旋曲線法
Navigation Under Rank-Deficient Localization for Nonholonomic Ground Vehicle A Special Spiral Curve Method
- 提供方法
- 本サイト上にてダウンロード・閲覧可
- 形態
- 価格
- 一般価格(税込)：￥1,100 会員価格(税込)：￥880
- 文献番号
- 20266229
- 文献・情報種別
- 学術講演会予稿集（秋）
No.140-26
- 掲載ページ
- 1-2(Total 2 p)
- 発行年月
- 2026年 10月
- 出版社
- (公社)自動車技術会
- 言語
- 日本語
- イベント
- 2026年秋季大会
書誌事項
| 著者 | 1) 王 威, 2) 中野 公彦 |
|---|---|
| 著者（英） | 1) Wei Wang, 2) Kimihiko Nakano |
| 勤務先 | 1) 東京大学, 2) 東京大学 |
| 勤務先（英） | 1) The University of Tokyo, 2) The University of Tokyo |
| 抄録 | 本研究では，1次元位置のみが観測可能で，特殊螺旋曲線を活用した新たな車両ナビゲーション手法を提案する．提案手法を実車実験およびシミュレーションを通じて検証し，その有効性を確認するとともに，従来手法と比較して走行時の経路追従性能が向上し，経路偏差を効果的に低減できることを示した． |
| 抄録（英） | This study proposes a vehicle navigation method using special spiral curves for rank-deficient localization, where only lateral position feedback is available. The proposed approach enables accurate navigation without odometer-based positioning and avoids curvature breakpoints. Experimental results demonstrate the feasibility of navigation under sensor-limited conditions and show that the method is potential to reduce path deviation. 翻訳 |
