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No.110

著者（英）	1) Shashikanth Suryanarayanan, 2) Masayoshi Tomizuka
勤務先（英）	1) University of California, 2) University of California
抄録（英）	This paper proposes the design of an observer based fault tolerant control scheme for lateral control of automated vehicles. The fault tolerant algorithm is designed for the scenario of loss of information from either one of two sensors that are critical to the lane-keeping operation on automated highways. The look-ahead distance scheme for lateral control is described and the shortcomings of the geometric look-ahead scheme, from a fault tolerant control perspective, are highlighted. This paper shows how the benefits of the look-ahead scheme can be preserved while equipping the controller with fault tolerant capabilities. In addition, a transparent method to incorporate robust stability properties to uncertainty in the fault model is presented. Simulation results are included to demonstrate achievement of the design goals. 翻訳

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例）X AND Y →「XかつY（を含む）」 X OR Z →「XまたはZ（を含む）」

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例）X AND Y OR Z → X AND (Y OR Z)

AND検索と複数のOR検索が混在する場合も、OR検索が優先されます。

例）W AND X OR Y OR Z → W AND (X OR Y OR Z)

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