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Vol.75 No.11

カテゴリ	自動運転の新しい流れ Ⅱ
カテゴリ（英）	New Trends of Automated Driving Technologies　II 翻訳
著者	1) 植月悠記, 2) 菅原宏, 3) 大場優人, 4) 前田元気, 5) 倉鋪圭太, 6) 深尾隆則
著者（英）	1) Yuki Uetsuki, 2) Keita Kurashiki, 3) Takanori Fukao, 4) Hiroshi Sugawara, 5) Yuto Oba, 6) Genki Maeda
勤務先	1) スズキ, 2) スズキ, 3) スズキ, 4) スズキ, 5) 立命館大学, 6) 東京大学
抄録	今までに農道特有の環境で実車実験を重ね，オフロード環境下で自動運転を行うための課題を解決してきた．オフロード環境下では道路境界は不明瞭であるため，それに基づいた車両の操舵は敏感になってしまう．今回，Path Following 制御に非線形重みを導入し，車両が安全に走行できるような技術を紹介する．
抄録（英）	We have conducted a series of actual vehicle experiments in an environment unique to farm roads, and have solved the problem of automatic driving in off-road environments. One of the problems is that in the off-road environment, the road boundary is not smooth and automatic steering control based on the detected boundaries has problems. Now, we introduce a technique to introduce nonlinear weights to the Path Following control so that the vehicle can drive safely. In conclusion, it was confirmed by actual vehicle experiments, the proposed method worked well on agricultural roads. 翻訳

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例）X AND Y OR Z → X AND (Y OR Z)

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例）W AND X OR Y OR Z → W AND (X OR Y OR Z)

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