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Vol.75 No.11

カテゴリ	ホットトピックス
カテゴリ（英）	Hot Topics 翻訳
著者	1) 伊庭達哉, 2) 上野健太郎
著者（英）	1) Tatsuya Iba, 2) Kentarou Ueno
勤務先	1) 日立Astemo, 2) 日立Astemo
抄録	自動運転において、車両の快適性は安全性に次ぐ重要な項目のひとつである。本稿では、自動運転による車両運動を快適にするために、加速度やJerkを抑えた最適な軌道を設計する手法と、車両やアクチュエータの遅れを補償しつつ、計画した軌道へ正確に追従する車両制御を説明する。これらは、実車実験により有効性を確認する。
抄録（英）	For the autonomous driving, comfort of vehicle is one of significant factor comparable to safety. In this paper, to realize ride comfort by autonomous driving, we propose the trajectory planning method which manages vehicle acceleration and jerk as small as possible by nonlinear programming, and the vehicle control method which tracks planned trajectory precisely while compensating delay of vehicle and actuators. We assess the effectiveness of proposed methods by vehicle experiment. 翻訳

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例）X AND Y →「XかつY（を含む）」 X OR Z →「XまたはZ（を含む）」

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例）X AND Y OR Z → X AND (Y OR Z)

AND検索と複数のOR検索が混在する場合も、OR検索が優先されます。

例）W AND X OR Y OR Z → W AND (X OR Y OR Z)

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