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第73回自動車技術会賞資料9 - 論文賞リスクポテンシャル最適化理論を用いたリスク予測のための経路生成技術

73rd JSAE Award Poster #9

提供方法: 本サイト上にてダウンロード・閲覧可

形態: PDF

価格: 一般価格(税込)：￥0 会員価格(税込)：￥0

文献・情報種別: 自動車技術会賞

発行年月: 2023年 4月

出版社: (公社)自動車技術会

言語: 日本語

商品詳細

第73回自動車技術会賞資料9 - 論文賞

授賞理由

一般道での歩行者等の追い越し場面で「飛び出してくるかもしれない」を先読みしながら、予め緩やかな操舵やブレーキを支援する技術は、運転支援領域の延伸に繋がる。対象場面の難しさは、対象物標に加えて、周辺の複数物標に対しても各々の位置、相対速度を同時に考慮しながら最適な目標経路を演算する必要がある点である。この課題を打開すべく、本論文ではリスクポテンシャル最適化理論を応用させた。従来のルールベースでは限界のある複数物標シーンの取り扱いを容易としながら、更に、リスクポテンシャルの重なり具合を判定し、この判定に応じて緩ブレーキ量を決定させる前後・横方向の統合制御を実現させている。本技術は製品化に結実されており、学術的、産業的にも意義が大きいことから、本論文は高く評価される。

摘要

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例）X AND Y →「XかつY（を含む）」 X OR Z →「XまたはZ（を含む）」

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例）X AND Y OR Z → X AND (Y OR Z)

AND検索と複数のOR検索が混在する場合も、OR検索が優先されます。

例）W AND X OR Y OR Z → W AND (X OR Y OR Z)

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