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Vol.52 No.6

カテゴリ	研究論文
カテゴリ（英）	ResearchPaper 翻訳
著者	1) 岸野周平, 2) 菅沢深, 3) 今関隆志, 4) 毛利宏
著者（英）	1) Shuhei Kishino, 2) Fukashi Sugasawa, 3) Takashi Imaseki, 4) Hiroshi Mouri
勤務先	1) 東京農工大学, 2) 東京農工大学, 3) 東京農工大学, 4) 東京農工大学
抄録	安全な走行のために, 自動運転車は先読み運転を行う必要がある. そこで, 「危険が生じる可能性は事前に察知して，その領域には入らない走行」を可能とする軌道生成手法を提案する. ここでは追い抜きの場面に関して，危険発生を仮定して算出した衝突回避加速度ACAに基づいた軌道を生成する.
抄録（英）	In this paper, a path planning method is proposed that prepares to avoid the danger. Path planning is performed based on the acceleration for collision avoidance (ACA) that represents the severity of potential danger. ACA is the acceleration required to avoid collision with the object vehicle. This paper focuses on the driving scenario for overtaking. Vehicle driving scenario is simulated with proposed method. As a result, the ego vehicle's velocity and position are planned so that the vehicle can avoid object vehicle's lane change at any time. This path planning method and its simulation results are discussed. 翻訳

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例）X AND Y OR Z → X AND (Y OR Z)

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