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Vol.57 No.2

カテゴリ	論文
カテゴリ（英）	Paper 翻訳
著者	1) 酒井貴大, 2) 長谷島範安, 3) 齋藤哲平
著者（英）	1) Takahiro Sakai, 2) Noriyasu Hasejima, 3) Teppei Saitoh
勤務先	1) (株)日立製作所, 2) (株)日立製作所, 3) (株)日立製作所
抄録	GNSSの失陥する環境における自動運転システムを実現するため，GNSS，デッドレコニング，点群マッチング，テンプレートマッチングの結果を統合することにより位置姿勢推定を頑健化する手法を構築した．結果，GNSSの失陥する環境で自動運転を継続可能なこと，目標経路への追従誤差を抑制可能なことを確認した．
抄録（英）	In order to develop an autonomous driving system capable of operating in environments where GNSS is unavailable, we have developed a vehicle localization method that integrates GNSS positioning, vehicle information, point cloud matching, and template matching results. Evaluation using data obtained in GNSS-denied environments confirmed that our method effectively mitigates abrupt changes in localization results caused by the instability of GNSS positioning. Furthermore, a comparison with scenarios relying solely on GNSS positioning demonstrated a reduction in path-following error, validating the effectiveness of our proposed approach. 翻訳

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例）X AND Y →「XかつY（を含む）」 X OR Z →「XまたはZ（を含む）」

AND検索とOR検索が混在する場合は、OR検索が優先されます。

例）X AND Y OR Z → X AND (Y OR Z)

AND検索と複数のOR検索が混在する場合も、OR検索が優先されます。

例）W AND X OR Y OR Z → W AND (X OR Y OR Z)

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