自動運転のためのLiDARを用いたエレベーションマップに基づく路面凹凸検出
Road Profile Analysis based on Elevation Map with LiDAR for Autonomous Driving
- 提供方法
- 本サイト上にてダウンロード・閲覧可
- 形態
- 価格
- 一般価格(税込)：￥1,100 会員価格(税込)：￥880
- 文献番号
- 20225010
- 文献・情報種別
- 学術講演会予稿集（春）
No.2-22
- 掲載ページ
- 1-6(Total 6 p)
- 発行年月
- 2022年 5月
- 出版社
- (公社)自動車技術会
- 言語
- 日本語
- イベント
- 2022年春季大会
書誌事項
| 著者 | 1) 鈴木 皓介, 2) 柳瀬 龍, 3) 米陀 佳祐, 4) 菅沼 直樹 |
|---|---|
| 著者（英） | 1) Kosuke Suzuki, 2) Ryo Yanase, 3) Keisuke Yoneda, 4) Naoki Suganuma |
| 勤務先 | 1) 金沢大学, 2) 金沢大学, 3) 金沢大学, 4) 金沢大学 |
| 勤務先（英） | 1) Kanazawa University, 2) Kanazawa University, 3) Kanazawa University, 4) Kanazawa University |
| 抄録 | 安全かつ快適な自動運転を実現するためには，路面凹凸を検出して適切に減速や停止を行う必要がある．LiDARで取得することができる3次元点群は，遠方ほど疎となり路面凹凸を十分に検出できない．本研究では時系列的な処理によりエレベーションマップを作成し，ロバストに路面凹凸を検出する手法を提案する． |
| 抄録（英） | A robust bump detection in the road surfaces is very important to ensure safe and smooth autonomous driving. However, it is very tricky to distinguish these features based on the distribution pattern of LiDAR 3D point clouds because of sparsity especially at the far distances. Therefore, we propose in this paper a time-series based method to precisely analyze the road profiles using the elevation maps. 翻訳 |
