拡張カルマンフィルタを用いたタイヤ発生力推定モデルの開発 -第二報-
Design and Implementation of a Tire Force Estimation Model Based on the Extended Kalman Filter -Second Report-
- 提供方法
- 本サイト上にてダウンロード・閲覧可
- 形態
- 価格
- 一般価格(税込)：￥1,100 会員価格(税込)：￥880
- 文献番号
- 20265211
- 文献・情報種別
- 学術講演会予稿集（春）
No.50-26
- 掲載ページ
- 1-6(Total 6 p)
- 発行年月
- 2026年 5月
- 出版社
- (公社)自動車技術会
- 言語
- 日本語
- イベント
- 2026年春季大会
書誌事項
| 著者 | 1) 北野 翔太, 2) 糸賀 秀樹, 3) 日比野 貴則, 4) 桑原 一樹, 5) 金子 広孝, 6) 菅井 友駿 |
|---|---|
| 著者（英） | 1) Shota Kitano, 2) Hideki Itoga, 3) Takanori Hibino, 4) Kazuki Kuwabara, 5) Hirotaka Kaneko, 6) Tomotaka Sugai |
| 勤務先 | 1) トヨタ自動車, 2) トヨタ自動車, 3) トヨタ自動車, 4) トヨタ自動車, 5) トヨタ自動車, 6) トヨタ自動車 |
| 勤務先（英） | 1) Toyota Motor, 2) Toyota Motor, 3) Toyota Motor, 4) Toyota Motor, 5) Toyota Motor, 6) Toyota Motor |
| 抄録 | 第一報より，8自由度車両モデルに拡張カルマンフィルタを併用することで，タイヤ発生力を高精度に推定できることがわかった．一方で，カルマンフィルタの精度に依存するシステム共分散Qと観測共分散Rに関しては明確な決定手法が無く，質疑においても多くの議論を行った．本講演では，QとRの決定方法について推定誤差共分散と観測予測誤差共分散を用い，最適化手法を適用することにより，十分な精度を実現できるQとRの決定方法を発表する． |
| 抄録（英） | From our previous report, it was found that combining an 8-degree-of-freedom vehicle model with an Extended Kalman Filter enables highly accurate estimation of tire forces. However, there is no clear method for determining the system covariance QQQ and observation covariance RRR, which significantly affect the accuracy of the Kalman Filter, and this topic generated considerable discussion during the Q&A session. In this presentation, we propose a method for determining QQQ and RRR by applying an optimization approach that utilizes the estimation error covariance and the observation prediction error covariance, thereby achieving sufficient accuracy. 翻訳 |
