モデル予測制御を用いた「上手い運転」を実現する自動運転制御 Maximize Usage of Road Width Like A Skilled Human Driver
Trajectory Generation Using Model Predictive Control for Automated Vehicles Maximize Usage of Road Width Like A Skilled Human Driver
- 提供方法
- 本サイト上にてダウンロード・閲覧可
- 形態
- 価格
- 一般価格(税込):¥1,100 会員価格(税込):¥880
- 文献番号
- 20214692
- 文献・情報種別
- シンポジウムテキスト
No.03-21
- 掲載ページ
- 1-8(Total 8 p)
- 発行年月
- 2021年 9月
- 出版社
- (公社)自動車技術会
- 言語
- 英語
- イベント
- JSAE 2021年度シンポジウム
書誌事項
著者 | 1) 入江 喜朗, 2) 赤阪 大介 |
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著者(英) | 1) Yoshiaki Irie, 2) Daisuke Akasaka |
勤務先 | 1) トヨタ自動車株式会社, 2) MathWorks Japan |
勤務先(英) | 1) Toyota Motor Corporation, 2) MathWorks Japan |
抄録 | (IJAE Vol.12, No.1からの転載) ヒトの感覚に近い「うまい運転」を実現する自動運転制御を検討。その実現の為にMPCを用い具現化可能なアルゴリズムを構築すべく、操舵制御に特化したMPCによる目標走行軌跡生成の実現性、性能予測および設計手法を考察。道幅を有効活用した軌跡をオンライン生成し、自然な操舵でスムース走行を狙った。 |
抄録(英) | (Reprinted from IJAE Vol.12, No.1) 翻訳 |